외란 관측기 q 필터 #외란 관측기 q 필터 설계 #외란 관측기 리미터 #외란 관측기 리미터 설계 #외란 관측기 q필터 컨셉 #외란 관측기 리미터 컨셉1 외란 관측기 (disturbance observer) 쉽게 접근하기 : Q필터와 리미터 외란 관측기에서 왜 Q 필터가 등장하고, 리미터를 적용해야 할까요? 실무적인 관점에서 Q 필터와 리미터의 중요성에 대해서 작성했습니다. 이론적으로는 별거 아닐 수 있지만, 실무에서는 가장 중요한 요소입니다. 외란 관측기에서 리미터란?오해가 없었으면 싶습니다. 개인 경험 상 제어를 잘하시는 분들은 가장 먼저 하는 부분이 리미터 부터 설계를 합니다. 내가 준 입력으로 인해 시스템이 망가지지 않도록 사전 안전 조치를 하고 제어를 대부분 합니다. 하지만 외란 관측깅서 리미터는 어떤 역할을 할까요? 앞서 말씀 드린 부분과 같습니다. 시스템에 타격을 주지 않도록 제어가 불가한 입력 값을 넣지 않도록 제한을 하는 역할을 합니다. 하지만, 일반적인 제어기에서 제어 출력을 제한하는 것과는 조금 다른 컨셉이 반영되어 .. 2025. 5. 12. 이전 1 다음
